La table de Peutinger est l'ancêtre des cartes routières. Elle couvre tout l'empire romain, et même au-delà, jusqu'en Chine. Elle représente les principales routes du service de poste impérial (cursus publicus).
C'est une représentation schématique qui ne tient pas compte de l'échelle : à l'image d'un plan de métro, elle permet de se rendre d'un point à l'autre et de se renseigner sur les distances entre étapes. Sont figurés les carrefours, les villes principales, les thermes, les distances en chiffre romain (en pas double romain (1480 m.) et à l'ouest de Lyon, en lieues gauloises (2220 m.)).
Elle mesure 6,82 mètres de long et 34 cm de large. Elle est aujourd'hui conservée à la Bibliothèque nationale de Vienne. C'est une reproduction, faite à la fin du XIIe siècle, d'une copie réalisée vers 350, dont l'original est encore plus ancien (sans doute la carte du monde d'Agrippa). En effet, plusieurs villes disparues comme Pompéï en 79, y figurent. Cette carte a été découverte au début du XVIe siècle, à Worms. Elle a été confiée à Konrad Peutinger, contemporain d'Érasme, qui la publia (d'où son nom).
Traditionnellement, la ville aurait été créée lors de la fondation de la voie d'Agrippa Lyon/Saintes reliant la capitale des Gaules (Lyon) à Saintes, capitale de l'Aquitaine.
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